针对Delta机器人高速度、高精度的特点,在已有机器人控制技术的基础上,开发一套操作简单、智能化程度较高的机器人控制系统,旨在提高Delta机器人的控制性能。具体研究包括: (1)控制系统结构优化(2)狮山通信总线技术(3)实时操作系统(4)机器人语言系统智能化(5)平滑轨迹规划(6)参数自整定伺服控制